Metoda za automatski izračun normala iz površina na trodimenzionalnim (3d) skenovima, uključuje korištenje konvolucijskih neuronskih mreža

Omogućen je sustav i metoda za automatsko izračunavanje normala prostorne površine u 3D podacima iz kamera za mjerenje vremena leta (ToF) koje se temelje na pulsu. Štoviše, sustav se sastoji od komponente koja koristi konvolucionu neuronsku mrežu (CNN) za izračunavanje normala 3D oblaka točaka koje je osjetila i vratila slika dubine ToF kamere. CNN se temelji na 3-kanalnom sastavu informacija koji se obučava na velikom stvarnom i sintetičkom skupu podataka, za koji se automatski lanac obrade 3D točaka koristi za određivanje normala. Tijekom načina evaluacije, CNN može izračunati normale oblaka točaka iz ToF kamere, osiguravajući brzu i robusnu normalnu procjenu za oblake točaka.