DELTA ROBOT S VAKUUMSKOM HVATALJKOM

Projektiran je i izrađen delta robot s tri stupnja slobode gibanja koji zbog svoje konstrukcije i zatvorenog kinematičkog lanca ima veću krutost te može postići veće radne brzine i ubrzanja te visok stupanj ponovljivosti pozicioniranja, ali uz manji radni prostor. Robot na prihvatnici ima vakuumsku hvataljku te se može koristiti za ‘pick and place’ operacije, kao što su zadaci manipuliranja radnim predmetima u farmaceutskoj ili prehrambenoj industriji te zadaci u procesu montaže proizvoda. Robot je upravljan ESP32 mikrokontrolerom, u koji je implementirana inverzna i direktna kinematika, te se s robotom upravlja putem serijske USB komunikacije. Robot je aktuiran pomoću koračnih motora. Istovremeni rad svih motora omogućuje gibanje vakuumske hvataljke u smjeru sve tri upravljane osi. Delta struktura robota ima složeniji kinematički i dinamički model te zahtijeva složenije algoritme upravljanja od uobičajeno korištenih antropomorfnih struktura robota, čije se djelovanje temelji na serijskoj kinematici.