Inverzno njihalo pogonjeno fleksibilnim pneumatskim aktuatorom

Projektiran je i izrađen inovativni sustav inverznog njihala koji je stabiliziran pneumatskim fleksibilnim aktuatorom. Postav je dizajniran kako bi se predstavile mogućnosti regulacije korištenjem mekih aktuatora (eng. soft robotics) koji su sve zastupljeniji u području robotike. Fleksibilni pneumatski aktuatori izrađeni su od mekih materijala i pokreću se komprimiranjem zraka, čime omogućuju glatke i sigurnije pokrete u usporedbi s krutim pogonima. Aktuator je izrađen od silikona i sastoji se od lijeve i desne komore koje su povezane neelastičnim slojem. Napuhivanjem jedne komore aktuator se savija u suprotnu stranu. Sustav inverznog njihala je nelinearan i inherentno nestabilan te je kao takav iznimno zanimljiv za provjeru naprednih metoda regulacije. Potencijalna primjena ovakvog sustava obuhvaća edukacijske platforme, biomehaniku, sigurnu interakciju čovjeka i robota te razvoj prilagodljivih robotskih sustava za rad u nepredvidivim okruženjima.