Asinkrono upravljanje koračnih motora na robotu za prenošenje terata realizirano na FPGA sklopu

Srce robota je mikroupravljačka pločica Arduino Mega 2560 koja se programira preko Arduino IDE sučelja. Na nju se nadovezuje autorska senzorska pločica za proširenje. Pogonskim motorima i motorom za dizalicu upravlja se također preko autorske pločice, uređaj (FPGA sklop) dozvoljava vanjskom mikroupravljaču da upravlja koračnim motorima odvojeno od ritma procesora. Mikroupravljač (FPGA)  unosi podatke o količini koraka, smjeru i brzini koračanja. Upravljanje je realizirano kroz asinkronu digitalnu logiku. Autorsko djelo su i senzori za praćenje crte, infracrveni senzori za mjerenje udaljenosti („sudarni senzori“).